Migración de la plataforma a bordo del robot asistencial ASIBOT

Resumen

El grupo Robotics-lab de la Universidad Carlos III de Madrid, desarrollo en 2004 un primer prototipo del robot asistencial ASIBOT, cuyo nombre en el contexto del proyecto europeo fue MATS (flexible Mechatronic Assistive Technology System to support persons with special needs in all their living and working environments), cuya finalidad es la ayuda y asistencia a personas discapacitadas y de la tercera edad. Este proyecto fin de carrera surge al darse la necesidad de actualizar el hardware interno a bordo del robot, solventando asi problemas encontrados en las fases de pruebas con usuarios reales, y superando las limitaciones del anterior sistema de comunicaciones interno. En este contexto se ha desarrollado dicho proyecto, cuyo objetivo era la migracion de la aplicacion original a bordo de ASIBOT a un sistema Linux embebido con capacidades de tiempo real en una tarjeta phyCORE PXA270 siendo capaz de dar respuesta a una comunicacion interna entre distintos dispositivos basada en el bus CAN y una comunicacion externa mediante el protocolo Wi-Fi 802.11b. Para ello, ha sido necesario sustituir el sistema operativo anterior, utilizando diferentes drivers especificos y diferentes herramientas para su programacion. Esto ha implicado una completa migracion del codigo fuente original, mediante multiples recompilaciones y adaptaciones de los modulos del kernel hasta conseguir el correcto funcionamiento del sistema y los dispositivos.